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最終更新：2026年10月2日

カメラ認識・自律走行

分野：画像認識／走行制御　状態：PC上で動作確認済み、実機での計測へ

目的
追加のセンサーを使わず、ロボットに搭載したカメラだけで走行・停車・対象の認識を行う技術を確立する。Raspberry Pi 4B で動く軽さを条件とする。
これまでの取り組み
床面認識では、灰色の床と灰色の壁の境界をカメラ映像だけで概ね検出できた。ライン認識では、直線・カーブ・停車位置の赤マーカー・ラインの終端を判定できた。物体検知では、学習済みモデルに含まれない「ねじ」を写真25枚の追加学習で判定できるようにした。色・形の認識では、5つの認識モードと3種類の出力を1つの画面で切り替えられるようにした。いずれもPC上の試験結果である。
次の段階
Raspberry Pi 4B での処理速度と、実機での走行成功率・停車成功率を計測する。その後、4つの認識技術を組み合わせて使う方法を段階的に検討する。
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搬送ロボットシステム

分野：自律搬送／運行管理／機体内通信　状態：開発中

目的
屋内輸送を担うロボット（CTR等）と、その運行管理システムを構築する。
これまでの取り組み
CTR旧型3台に共通の運行管理システムを開発し、ライントレース運搬・QR運搬・リモコン操作・タッチパネル操作の4モード、非常停止、音声案内の画面遷移をPC上で確認した。電源系の過電圧運用を特定し、是正する構成を決めた。機体内の複数のマイコンを結ぶ通信としてCANバスを構築し、1時間の連続受信で7147フレームを欠番なく受信した。
次の段階
電源系の組付け確認、停車位置の精度と連続稼働時間の計測、CANバスの3ノード以上への拡張を行う。
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走行機構・駆動制御

分野：機構設計／モーター制御　状態：継続研究

目的
搬送ロボットに適した走行機構と駆動系を確立する。
これまでの取り組み
前輪駆動・後輪オムニホイールの走行機構で、自在キャスターで起きていた切り替え時の抵抗をなくし、直角通路を3通りの操作で通過できた。現行機の実測寸法から、旋回時に車体が振り回す最大半径をスピンで500 mm、片輪旋回で560 mmと計算した。インホイールモーターは低速域でコギングのない回転を確認した。ステッピングモーターはマイコンの2本の信号線で回転・停止・方向を制御できた。
次の段階
車輪の位置を変えられる試験台車で、旋回時の後方の振れと消費電流を計測する。インホイールモーターはRS485（Modbus）による制御で、低速時のトルクを確保できるか検証する。
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多脚移動機構

分野：脚式移動　状態：実験機による検証中　担当：戸松 煌太

目的
不整地・多環境に対応する4脚移動装置を実現する。
手法
試験用実験機 Eclipse・Aldebaran を用いた段階的な検証。
これまでの取り組み
1本の脚をサーボ2個で動かす自由度2の構成とし、4脚で合計8個のサーボを ESP32 からサーボドライバ経由で制御する実験機を、部品代1万円以下（概算）で製作した。ESP32 を無線LANのアクセスポイントにしてブラウザから操作し、対角の2脚を交互に接地させるトロット歩行で、前進と旋回の指令を歩幅の違いに変換して歩かせる。平坦な床での前進を確認した。
次の段階
歩行速度と安定性を計測する。シミュレーターで歩き方を学習させ、実機に戻して歩行の質を上げていく。
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パフォーマンスロボティクス

分野：表現・制御　状態：継続研究

目的
RoboCupJunior OnStageにおけるロボットの表現技術・機構・制御の研究。2027年世界大会での発表を目標とする。
受賞
RCJ Japan World League OnStage 準優勝（2024）、人工知能学会賞（2024）、ブラザー工業株式会社賞（2025）、関東ブロック プレゼンテーション オンステージ部門ワールドリーグ1位（2024）。

キネティックディスプレイ・インタラクティブ表現

分野：表現・エンターテイメント　状態：開発中　担当：HAWLEY David

目的
モーター駆動による物理的なディスプレイと、人と対話するロボット表現の探求。計算の過程やアルゴリズムの動きを、誰にとっても分かりやすい実体のある形で可視化する。
これまでの取り組み
8×8のパズルボードをモーターで駆動し、コンピュータがパイプゲームを解く様子を物理的に観察できる「パイプゲーム キネティックディスプレイ」、対話的に動作するヘッド型作品「空気を読むヘッド（Conversing Heads）」を開発。
展示ポスター

防災・エネルギー応用技術

分野：応用技術・防災　状態：試作・検証中　担当：蔭山 悠人

目的
身近な材料だけで誰でも安価に作れる防災器具の開発。技術を災害時の暮らしに役立つ形へ落とし込む。
これまでの取り組み
防災用アルミブランケットを桶の開口部に張り、内部の空気を手動ポンプで抜くことで凹面鏡を形成する「減圧成形式」の簡易ソーラークッカーを試作した。屋外での加熱試験では、焦点付近に置いた缶コーヒーの中身が沸騰に至った（所要時間は降雨を挟む不安定な日射下での参考値）。
次の段階
安定した晴天下での再測定、焦点付近の温度測定、凹面の保持時間と耐風性の確認を行う。
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機械・電気・情報を横断するロボティクスの研究を行っています。研究の内容は技術レポートで公開し、詳細な開発記録は研究ノートに蓄積しています。

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